Existem ônibus que saem direto do aeroporto de Barcelona para lá. Conforme disse, não há aeroportos em Andorra e o único acesso é por terra. Ao descer no aeroporto de El Prat, é só chegar e perguntar pelos ônibus que vão para Andorra, que saem de duas em duas horas. É meio salgado, custou 30 euros

Visto também não é necessário para brasileiros. Se você chegou em Andorra é porque ou já desceu em um aeroporto da França ou da Espanha, então nem controle imigratório eles fazem.